（来源：上观新闻）
本周，德国🚴汉诺威工⚱业博览会正式开🌭幕，AI和机器人🔍📩技术成为今年汉诺👟威工博会的两大聚👨💼🔷焦方向🥼🦄。系统需要在修改代🏚码或转移🏊♀️🏨资金等📄🚳高危动👽作前设置🚦🇨🇦物理拦截点，🍮💪强制等待🏳⏰人类操作员的授权🏬👓确认🍮。但他觉得值得去🐫试💢🏷。你可以像捧优乐美💂一样，把它捧在手🔹心里♦。如果不🇧🇬📝在追觅，💆♂️🍟很多人可能☁🌝就是一个稍好一点💿🦜的打工者🇬🇦🈲。
” 李尚龙则☯🦆分享了自己用A👩🌾I辅助创作的👨💻经验，他让⤴AI“搭骨架👙⏳、顺逻辑、做校对⏰”提升效率，🤽♂️🐖同时以🕹自身真👨⚕️实体验为内容“👚填血肉”，🏘⚠避免AI👨👦🥟同质化📿⬜。在具身🇦🇱智能的产业链上，👩🦲🇻🇺芯片决定感知🦙的上限，视觉决🇬🇳定定位的精度，算🔳法决定决策的效率🍒☮，执行器决定🇦🇱操作的🌍结果🌇🧫。人类社会长期🚤存在一种结构性🔝📔不公平：认❣知资源的分👳🎹配高度不均🤰🇬🇼。
同理，影视制🇸🇴作效率🚄🔼提升之后，行业规🗞模不会萎缩👩🦰🐾，反而会因🍉为参与者和作品数🇧🇮🖼欧美日韩久久精品爱爱量的爆发而扩大👩💼🏑。创建 ROS 2📸🚪 包 进入工🇻🇪作空间的 sr💆♂️c 目录，然🇵🇳后创建一个新🔋的 Py🌶tho🏅n 包🍟🤹♀️： 复制 r😁🤺os2 🚥♎pkg c🇱🇾☺rea🏌🙉te --b🎈👩👦👦uild-ty🕥pe ame👥nt_pyt🥏🇵🇬hon⛏🦝 pand🦏👨👧a_join🌾t_c💤ont🇲🇪↘rol👨🚒🏷 --🙂dep🥬endenc🦊ies 🏌️♀️rclp🐴y contro🇬🇹l_msg🚌s trajec🍶tory_ms🤱🇯🇲gs 依🕕赖于 rclpy🚞🔗、contr🐋🦂ol_msgs♥🍟 和 tr🇷🇼🇵🇹ajectory👨🚒_msgs 编写🆑 Pytho🇩🇲n 节点代🧓🚘码 在 p📨➖anda_j📰oint_con🍄trol 包🍙的 panda_❌joint_c🕙⚽ontrol 子🇳🇴目录下创建一个名🏰为 pan💦da_joint♨🦌_cont🇧🇩roller.p🗿♌y 的文件，🇸🇷🅰并添加以下代码🏤： 复制🙂🦷 import 👵🇾🇹rclpy♾️ fro👩🏭m rclp🇳🇷💣y.node 🗂🚾import 🖥Node 🍶⚔from🇻🇳🚵 contr🐯ol_msgs.🔠🌚msg i🇬🇪🇪🇷mpor👯♂️t J🚒🖱ointT🇸🇻🚪raj🕙📙ect👧🧭oryCont🧤rolle🌥rSt🍬🙋ate 🇬🇭🍬from tra🕴🇸🇱jec💀tor🎦↘y_msgs🥁.msg 👿imp🇧🇷ort 🏧📂Join🇭🇰🥼tTraject🇬🇾👮ory, 🎋Join🦔🏋️♀️tTraje🏀🍱欧美日韩久久精品爱爱ctory🇸🇲👩Point im💨port🇦🇪🇨🇮 sys imp♒ort 🗄🇸🇧tty im💀🇹🇯port te😨📳rmios cl👩🎨🇭🇹ass Pan📒daJoi🇪🇦ntC🎐ontrolle👨❤️👨🏘r(Node🍯🎳): def _🛢欧美日韩久久精品爱爱_ini🛀🏴t__(sel🇴🇲f):🗜 super(🐆😯).__ini😆t__('p🧘♂️👨👦👦anda_j📭oint_c🗼🇦🇱ontroll👓er')🤯 # 创🥳😩建发布者🦡，发布到 🆑"/panda🇹🇯_arm_con🇨🇷🔑tro🇵🇱ller/j🥨oint_tra🏀🍌jectory🌿" 话题 sel👩💻👼f.pub📞lisher⛴_ = 🛢self.cr👈🦒eat🏌📪e_pu🇱🇺blisher👕(Joi🧬ntTraj🇺🇲🎹ect🎇ory,☀🇧🇾 '/p🙈anda🎠🍨_arm_🆗cont🏊♀️rol🇭🇷🌧ler/🔭joi🍡nt_tr🇬🇸🔨ajector▪🐂y', 10🇬🇳) # 定📏👨🎨义关节♐名称列表 sel🇵🇾🤶f.joint_🏺nam👾es = ['🧁🍢pan🇮🇳🥗da_jo⬆🇭🇷int1', '👝🗽pan♊🇹🇱da_jo🇭🇳🍞int2🥉🇬🇲', 'pan🇲🇦👗da_joint🎊🕖3', '🤢panda_™joint◽4', '🏘👯♂️panda_🕕join🇳🇫🚍t5', 'pa😤nda_jo🇧🇫int6🕝', 'pan🎑🌏da_jo🎛int7🙈🇵🇰'] # 👉初始化关节©位置 sel🖥💣f.joi😆nt_p🧳ositi💃ons =🇨🇲🏳 [0.🇨🇩🏏0] * 7 #🇮🇹 定义每个关节🐨👩👦👦位置的递增步长🔭🆘 self🏌️♀️🇫🇷.ste✂p = 🌞0.1 de🏊♀️🆗f get🛹♋_key(🌞🎐self):🥌 # 🥅🤝获取终端输入的按🌲键 se💘tting🕳🍔s =👩👩👦👩👧👦 termi🤒🦄os.tcg🇸🇯🏊♀️etat🐫tr(sys.🚩🔋stdin)🐳 try: 🌔tty.setr🌮aw(sys🇲🇵🕚.stdin.🛅🚯file🇲🇽🛁no()) k🧴ey =👉 sys.🧐std⏳in.rea💪d(1)❄ fi🕞nally:🥖 te🦠rmio🙎♂️s.tcse🧗♀️tat✂tr(✡sys.stdi🇱🇷n, 🍪😢termios🌽.TCSADRA🇻🇦IN, sett🤽♂️🇹🇰ing🕓🇯🇪s) retu👨👨👦🐚rn ke🧤😢y de🍋f s🇨🇽🎍end_t🏴raj🚕ectory(😒self):🎄 # 创建 🚤JointTra8️⃣jectory 🛷消息 traje⚫🧝♂️ctory_🎸🔟msg🤬 = Join🙃tTraje😴ctory(⛵🈹) trajec☣tory_ms😱🌵g.joi🦔🇱🇷nt_name🖌👩👧s = se✏💕lf.join🎩🔥t_na🔆mes #👨👩👧👧😻 创建 🇭🇲JointTra👨🚒🇨🇰jector👁yPoin👩💼t 并设🍾😹置目标位置🚚🆗等信息🎆 point⚔🇵🇾 = Joi🔇🇰🇬ntTrajec🚪🥶tory📎🇦🇱Point💟😊() point🗜.posit🎞🐥ions = 🍷sel⏯🏤f.jo💇♂️int_pos🧗♂️🎷ition🆑👽s # 设置🤕🦔运动时间 po🧖♂️int.tim☄e_from_s📹tart🆙🚉 = rclpy🗝.durat🌠ion.Dur🖌👨🦳ation(s🦘econds=🙌1).to🍖👨🦰_msg(👖🍝) # ➰🇵🇫欧美日韩久久精品爱爱将点添加到轨迹👩🦱消息中 tra😫jectory🤪_msg.p🧾oints🇩🇰.app♠end(po🇧🇶⛄int) 🥶# 发🐍🔏布轨迹消息🚠📓 self.p🇱🇦🏣ublishe🇹🇻🍦r_.pu🎢🏈blish(t🍱raj🥶ectory🚄_msg)🇦🇪 se📹👮lf.get_🖤logge🇨🇵r().i👨⚖️nfo('👬Sent jo🍔💜int 🎵🍣traject🚸ory 🥪🇲🇦com👨🦳man🐗👨👨👧👦d') de🇩🇲f run(se🖖lf): 🏒👿whil🗞e rcl💪py.ok⚓😬(): ke🍿📮y =🏂🔁 self.ge🇦🇫🇳🇺t_key()🥯🕌 if key⚙🍉 == '👨🦰-': 🗺self🌊▪.minus_🐢press🔺😃ed =🎺🤸♂️ True el🎵🔱if 🥗key in 💊['1',🎙👨👩👧👦 '2', '3🚿', '4',⛰ '5', 🇬🇫'6'⚛🦜, '7']:🤬💁 index🚪 = int(k🐆🥤ey)🐰💌 - 1 i👨🎨🥭f self🚼🎾.minus🇮🇹🗿_pr🧚♂️ess👘ed: 🛁💥self🇸🇮🇬🇲.joi🏐💚nt_posi🕸🇱🇮tions[i🇹🇻🇵🇹ndex]🇸🇭 -= se🇿🇼lf.ste🇦🇮☸p sel🎉f.minus📒_pres🇬🇪sed🚣♀️🍄 = F📍🎿als👨🍳🐋e el🇸🇻se: 🌾self.🚯joint_po👈欧美日韩久久精品爱爱sitions🏰[index👈] += s😔elf.st💢ep se🥘🚀lf.sen🌸🛅欧美日韩久久精品爱爱d_t🇲🇫欧美日韩久久精品爱爱raject🚘ory()♎🔯 elif k🇹🇨ey 🎬== 🇨🇱🇧🇹'\x03': ⛵💁♂️# C🎞🛬trl+C 退出⚠♎ break d🇪🇹🙋ef main👩👦🧹(args=👠None): r👨🔧clpy🔽.ini🗜t(arg👼s=args)🍪 pan🔞da_🥪🏚joint_c🇮🇪🖇ontrol↘🥃ler 💯🗂= Pand🚎🧦aJoint🐈🇧🇿Contr🆑🚁oller()🌗 pand📒a_join🏏🌕t_contro🔧ller.r👉un(🚘) p😷🛋anda_joi🍊❄nt_c🦔ontr⬇🇨🇾oller.🚡destroy🇨🇮欧美日韩久久精品爱爱_node(🇰🇬) rclpy.👀🍊shutdo👪🇳🇺wn() if 👨👨👦👦🇹🇩__na🇷🇺me__ 🔁== 🕸🌗'__ma🚨🇻🇺in_🥛_': main🥂() 修改 s🤯etup.🇪🇷py 文件 🚪🐜打开 p😡anda_j🦙oint_co👨🦰ntrol 🏌️♀️包的 🏨📛setup.🕦py 文🚁件，在 entr👁️🗨️y_points🐌🥓 部分添💂♀️加以下内容： 复🇫🇲制 entry_🍚point🤴📼s={ 'co👨👦👦👩🦰nsole🏏🔉_scr🗑ipts🇭🇰🍯': [ '✉panda_jo🦙🇾🇹int_co🍘ntro🤕🎆lle📭🐄r = 📅😊panda_j0️⃣oint_c🇸🇰🇽🇰ontrol.p⚾anda_🕝🍝joint_👏control🔸ler:mai🧝♂️n', 🏷], 🇱🇷🇨🇩}, 编译和运行🧮 复制 co📮🧮lcon ⬜bui🐺🥍ld --🇹🇭🇲🇱package🔬😞s-se🇧🇿lect p♎🕙anda🥈_joint_c🕢🈲ontrol s💟ource i🎥👁nst🇬🇦🐾all/setu⛩🔘p.bash🏳 ro🧚♀️👩👩👧s2 run🦗 pa🆑nda_✝joint🆎_con😬👁trol 🇬🇶pan🤑da_joi🧗♀️🚍nt_co🔀↖ntro💄lle🍯r 按下按键 1💗 - 7🦷 来控制🥟📜 Panda ◼🖊机械臂❣🇯🇴相应关节的位置递❓增，按下 Ct🇦🇶🥏rl + C ⚓🇲🇭可以退出程序🥢🌪 "跟着🥢LitchiCh⭕🐾eng一起⏰🚵学ROS🛬💎2"系列共🥑🤑25篇，查看全🐢🈯部系列⏸🤽♀️文章，在【E⚾⚡EWor🎍ld-🐛⛩论坛】搜关键词💼“一起🇳🇿🇿🇦学ROS2"，🇿🇼与原作者一起交流🇱🇹🏙。
